分類： 2）按裝配機(jī)中工作位置數(shù)量來分，有單工位裝配機(jī)和多工位裝配機(jī)。 3）按裝配機(jī)中工件的傳動(dòng)軌跡來分，有圓形工作臺(tái)式裝配機(jī)和環(huán)形 工作臺(tái)式裝配機(jī)。 裝配過程： 通常自動(dòng)裝配機(jī)工藝由零件裝入、以各種方式連接、各級(jí)部件裝配、總裝配等等一系列工序和操作組成。 經(jīng)加工合格的零件，必要時(shí)在投入裝配前需做好各種準(zhǔn)備工作。在裝配過程中和裝配之后，要通過檢測(cè)和調(diào)整以保證零部件的尺寸、形狀和位置關(guān)系。為保證這一切在裝配過程中應(yīng)分層次、分單元進(jìn)行，尤其是穩(wěn)定平臺(tái)這樣的復(fù)雜產(chǎn)品。另外，不但要有嚴(yán)格的工藝技術(shù)要求，還要有工藝順序要求。工藝的技術(shù)要求和裝配順序由裝配工藝過程卡提供。 1. 零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng) 將雜亂無章的零部件按便于機(jī)器自動(dòng)處理的空間方位自動(dòng)定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。 2. 抓取-移位-放置機(jī)構(gòu) 將由擒縱機(jī)構(gòu)定點(diǎn)定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，隨后移動(dòng)至另一位置（通常為裝配工作位置）。 3. 自動(dòng)裝配機(jī)工作機(jī)構(gòu) 指用來完成裝配工作主動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。 4. 檢測(cè)機(jī)構(gòu) 用來對(duì)上一步裝配好的部件或機(jī)器上一步工作成果進(jìn)行檢測(cè)，如缺零件檢測(cè)、尺寸檢測(cè)、缺損檢測(cè)、功能檢測(cè)、清料檢測(cè)。
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